Можно ли получить координаты прикреплённых к b2Body через b2Fixture фигур в Box2D?

Question

[Павел Матвеев]

Копался в документации по коду в Box2D и не нашёл какого-либо способа получить координаты прикреплённого через b2Fixture фигур... Т.е. совсем.
Что имею ввиду:

b2PolygonShape box_shape;
box_shape.SetAsBox(10 / 2, 10 / 2);

b2FixtureDef fixture_def;
fixture_def.shape = &box;

b2BodyDef body_def;
body_def.type = b2_dynamicBody;

b2Body* body = world.CreateBody(&body_def);
b2Fixture* first_fixture = body->CreateFixture(&fixture_def);

box_shape.SetAsBox(10 / 2, 10 / 2, b2Vec2(10, 10), 0);
b2Fixture* second_fixture = body->CreateFixture(&fixture_def);

Как узнать координаты фигуры, прикреплённой через second_fixture ?
Может, плохо искал ? Или есть какой-то костыль ?

Уверен, что есть какой-то способ потому, что тестовая среда Box2D как-то же отрисовывает все фигуры - в том числе, прикреплённые - значит, откуда-то берёт координаты.