Либо кто-то из участников чата, либо вы ранее уже удалили это сообщение. Добавьте для таких случаев следующую конструкцию:
try:
bot.delete_message(chat_id='id чата', message_id='id сообщения')
except Exception as ex:
print(ex)
Добавьте только id чата и сообщения, и ошибка не помешает выполнению кода