А есть ли нужда не использовать Rigidbody на обоих телах? Думаю чтобы проверять столкнулись ли тела одно из них должно уметь двигаться, конечно никто не мешает перемещать тело с помощью Translate, например. Rigidbody ничего плохого не сделает, даже если ты не хочешь, чтобы тела были физичными, в инспекторе у компонента Rigidbody есть constraints, там можно ограничить степени свободы. И если понажимать там все галочки, то получится полностью нефизичное тело с Rigidbody.Так-то без Rigidbody не робит, как я понимаю из-за того, что именно в нем находится пункт отвечающий за детекцию коллизий.
