Вообще такое делается с серверной части, когда сайт динамический. В вашем случае можно сделать так:
1) Выбрать все ссылки из сайдбара
2) пройтись циклом по выбранным элементам, сравнить входит ли в текущий урл хреф из ссылки
3) Если входит - применить к ней стиль с соответствующими эффектами
