Советую посмотреть такой паттерн как MVVM, взять какой нибудь фреймворк MVVMLight, и потом просто привязываются свойства вьюмодели и готово, а так придется событие на изменение выделенного элемента делать на первый датагрид, в котором уже программно второму присваивать новый список.