В джаве все необходимые библиотеки должны быть доступны в classpath. Classpath указывается при запуске java. В томкате, в конфиг файлах, тоже есть переменные, которые добавляются в classpath.
Вам нужно собрать самостоятельно все нужные библиотеки и скопировать их в любую из папок, которые указаны в classpath.
Насколько я помню, одна из них ~tomcat/lib; так же можно указать свою через конфиги.
Зависимости мавен умеет копировать сам:
https://maven.apache.org/plugins/maven-dependency-...