В вашем случае самое оптимальное -- настроить адресную трансляцию внутрь сети средствами iptables или nftables в зависимости от того, что у вас там стоит на сервере.
Если трудновато -- можно поискать и поставить на сервере программу типа TCP Proxy.
SSH туннель конечно самое простое настройках, но постоянно поддерживать и восстанавливать SSH соединение -- так себе подход.