Изложено все равно чуть сумбруно.
1. Зачем обрамлять a в button?
Оставьте что-то одно.
2. По передаче ID
Но самый очевидный вариант переместить ID в data-id
<div class="btn change">
<a href="#modal1" data-id="?=$contact['id']?>" class="open_moda btn btn-default btn-mdl">
<span class="glyphicon glyphicon-pencil">
</span>
</a>
чуть поменять
action в форме
<form action="/contact/change/{ID}" method="post">
<input type="text" name="name">
<input type="text" name="phone-number">
<input type="submint" name="submit">
</form>
а потом в JS подставить этот ID
open_modal.click( function(event){ // лoвим клик пo ссылке с клaссoм open_modal
event.preventDefault(); // вырубaем стaндaртнoе пoведение
var div = $(this).attr('href'); // вoзьмем стрoку с селектoрoм у кликнутoй ссылки
var $form = open_modal.find("form");
$form.attr("action", $form.attr("action").replace("{ID}", jQuery(this).data("id")) );
overlay.fadeIn(400, //пoкaзывaем oверлэй
********
});