Дополнение к правильному ответу
Александр Карабанов :
это называется CI/CD и кроме упомянутых есть еще как минимум десяток сервисов и tools.
Но стоит учитывать, что "сделать как Heroku" можно, но
непросто.
Если в Heroku все устраивает кроме цены, я бы поискал SaaS альтернативы вместо того чтобы делать самому.