Работал со всеми тремя. Мой выбор — Symfony. Все очень логично и продумано, большое комьюнити, ощущается большое влияние ZF. Хотя вторая версия меня, если честно, совершенно поразила. Это совсем новый подход.
Я бы посоветовал начать с книги «Паттерны проектирования» от Эрика и Элизабет Фримен. Несмотря на то что книга ориентируется на Java — проблем с кусками кода для PHP программиста совершенно не возникает. Изложение очень доступное и интересное, при этом не страдает от недостатка формальных определений.
