Сейчас у вас там нет никакого эффекта.
Ответ на вопрос, применить тот же самый код что и на ссылки с примером.
Если вам нужен не ответ, а реализация, то это на фриланс
Не забудь взять плагин https://github.com/kamens/jQuery-menu-aim
ну и главное меню может начинаться с
#sideMenu {
position: fixed;
width: 190px;
height: 100%;
......
Если нужно вообще на всю высоту то просто pos:abs; h:100% в body
если же на высоту viewport то js -> window.height -> inline style