mPDF вам в помощь (http://www.mpdf1.com/mpdf/index.php)
Пару дней назад была такая же задача. Отлично конвертит из html. Можно подключать css. Неплохо документирован.
Исследовал 3 конвертера, этот оказался лучшим.
В некоторой коммерческой CMS с которой я работаю, реализована обертка над PDO, в зависимости от настроек сайта, можно не меняя запросов работать с различными БД (oracle, mssql, mysql). Так что видимо задача актуальна.