В step передавай постоянное значение и после не вызывай его до тех пор, пока сумма 'дэльт' не превысит это самое значение.
После каждого step можно блокировать поток с физикой до тех пор, пока не произойдет отрисовка в другом потоке (или делай как-то по другому, но на каждый step у тебя должна быть >=1 отрисовка). Я, например, делаю это через обычные wait / notify.
Остальные два аргумента смотри сам. У меня стоит 15 и 30. Не жалуюсь, хотя это, возможно, даже слишком много.

Ума не приложу нахер это нужно, но ладно. У объекта класса Body есть метод applyForce. Вектор силы считайте сами (если я правильно понял, то это будет что-то типа разности позиций) для каждого тела, точка приложения - центр масс (вроде бы даже метод специальный был, чтобы сразу к нему применять). Эту операцию нужно будет повторять до тех пор, пока действует сила.
Вот это ещё почитайте:
iforce2d.net/b2dtut/forces
Ну и что-то по теории вообще. Выбор огромен.