Ума не приложу нахер это нужно, но ладно. У объекта класса Body есть метод applyForce. Вектор силы считайте сами (если я правильно понял, то это будет что-то типа разности позиций) для каждого тела, точка приложения - центр масс (вроде бы даже метод специальный был, чтобы сразу к нему применять). Эту операцию нужно будет повторять до тех пор, пока действует сила.
Вот это ещё почитайте:
iforce2d.net/b2dtut/forces
Ну и что-то по теории вообще. Выбор огромен.
