Используется си-подобное понятие массива как указатель на первый элемент. И благодаря арифметике указателей код вида pQueueFamilyProperties[i] вернет указатель на i элемент. Произойдет что-то типа pQueueFamilyProperties + i*sizeof(VkQueueFamilyProperties).
В итоге сначала надо спросить кол-во элементов

uint32_t queueFamilyPropertiesCount = 0;
vkGetPhysicalDeviceQueueFamilyProperties(
  physicalDevice, &queueFamilyPropertiesCount, 0);

Выделить память для этих элементов и получить их

//Если пишите на C
VkQueueFamilyProperties* const queueFamilyProperties =
  (VkQueueFamilyProperties*)malloc(
    sizeof(VkQueueFamilyProperties) * queueFamilyPropertiesCount);
//Если пишите на C++
VkQueueFamilyProperties* const queueFamilyProperties =
 new VkQueueFamilyProperties[queueFamilyPropertiesCount];

vkGetPhysicalDeviceQueueFamilyProperties(physicalDevice,
  &queueFamilyPropertiesCount, queueFamilyProperties);

P.S. Я не эксперт в Vulcan API и не разу его не использовал но по идее должно работать.