Сам решил свой вопрос. Оказалось, что проще всего с помощью jQuery загружать в модальное окно часть моей формы с помощью .load() и передавать вместе с этим один параметр 'element'.
При нажатии на заказ
$( "#orderLoad" ).load( "/view/orderLoad.jsp", { "element": element } );
И за чего изменяется переменная запроса на странице jsp и выведется то что мне нужно
select * from QUERY where ID_QUERY='<%=element %>'