res2001

Используйте любой механизм межпроцессного взаимодействия (IPC) - сокеты, каналы, именованные мьютексы, общая память, ...
Просто посылаете сообщение второму процессу, чтоб он закрылся.

Ваша функция работает делает свое дело за 1 проход по массиву, второй вариант - за shift проходов - сложность O(N) и O(N*shift) соответственно. Во втором случае скорость зависит от величины сдвига, что очень плохо для такого алгоритма.

Циклический сдвиг массива "на месте" реализуется с помощью трех операций revers (операция изменения порядка элементов на противоположный):
1.весь массив делится на 2 массива в точке сдвига (условно, без выделения памяти)
2.revers первой части
3.revers второй части
4.revers всего массива
Встречал на stackoverflow реализацию на Си.
Работает за 2 полных прохода с операциями swap по массиву - O(2*N), но каждая операция тяжелее чем в ваших вариантах. Но быстродействие не зависит от величины сдвига и не требует дополнительной памяти, что может быть важно при работе с массивами большой размерности.
UPD: вспомнил, этот способ был описан в книге Бентли "Жемчужины программирования"!

К вашему вопросу отношения не имеет, но:
В main вы выделяете память для массива из 0 элементов.
int N=0;
char str[N];
Как думаете сколько памяти выделится под этот массив?
Еще вы, видимо, считаете, что инкрементируя N вы увеличиваете размер массива? Это не так - увеличивая N вы никак не влияете на str.

PS: создается впечатление, что VLA для новичков - это зло.