Официальный туториал настройки Git на сервере здесь.

При создании нового репозитория:
1) создаете bare репозиторий на сервере
2) инициализируете репозиторий на клиенте (если есть локальный, то пропускаете этот шаг)
3) далее создаете ссылку как ответил Виктор (git remote add origin repo-url)
4) отправляете изменения на сервер (git push origin -u branch-name)

P.S. ключ -u создаст ссылку на ветку в .git/config и позволит позже делать git pull/push без дополнительных аргументов.