Нашёл решение вопроса :)
iMaximus Дмитрий Арушанов
Во-первых, спасибо за отклики, ваши ответы помогли разобраться со всем и решить задачу более конкретную, чем ту, что описана в вопросе.
Во-вторых, да, нужен онли MacOS для билдов с помощью Xcode.
В-третьих, для выполнения билда в Jenkins с Ubuntu, нужно использовать MacOS, как Slave для Ubuntu, который является Master. Если вкратце - выкачать плагины, которые нужны для работы с Xcode, создать job, настроить все пути к xcode, avgtools, etc.., прописать айпи-адрес, по которому Jenkins будет стучаться к MacOS, прописать логин и пароль от MacOS (думаю, есть другие способы для авторизации), по крайней мере я таким образом решал этот вопрос и добавить возможность собрать артефакты (*.framework).. После всех настроек перепроверить или агент Jenkins пингует MacOS (т.е. является запущенным) и провести билд.
Также может выскочить ошибка характера "xcode not found". Мне помогло следующее решение - нужно прописать в терминале MacOS следующую команду:
sudo xcode-select -s /Applications/Xcode.app/Contents/Developer
После выполнения команды выше и повторной попытки сбилдить job - результат стал положительным, таким образом мы получили нужные артефакты.