Попробуйте так.
1. Подключите принтер напрямую к ПК с 8.1, убедитесь, что всё работает.
2. Подключите принтер обратно к ПК с XP. Расшарьте принтер по сети.
3. На ПК с 8.1 добавьте новый принтер вручную следующим образом.
Принтеры - установка принтера - отсутствует в списке - добавить локальный или сетевой с параметрами вручную - создать новый порт - тип порта поставьте Standard TCP-IP Port, а вкачестве IP-адреса укажите адрес ПК с XP.
Получилось?