По порядку:
1) Не совсем верно. Не рекомендуют оставлять дефолтный аутлайн. Рекомендуют менять стиль элемента, когда он в фокусе, чтобы пользователю было удобнее осуществлять навигацию и ориентироваться какой элемент в данный момент активный.
И оставлять дефолтный аутлайн если Вы не хотите с этим заморачиваться.
2) Есть разные варианты. Вот из свежего:
https://matthiasott.com/notes/focus-visible-is-here - тут Вы найдёте современное решение и как его распространить на старые браузеры.