Как расчитать угол между точкой и еще одной точкой с кватернионом?

Я поправил вопрос и убрал оттуда unity что бы не вводить в заблуждение

Как расчитать угол между точкой и еще одной точкой с кватернионом?

Спасибо за ответ! Это для моего собственного приложения и я не могу использовать сдк - то есть я ищу именно математическую формулу(лы)