Так, номера 555 и 666 это элементы массива? Номера 0, 1 это элементы вложенного массива? Нужно пробежать все элементы в последовательности id -> id2, т.е. сначала ищем id с самым наименьшим номером, из него берем id2 и ищем id и этим номером и так далее? Соответственно, как я понимаю, элементы 555, 666, 0, 1 к собственно id и id2 никакого отношения не имеют?
Если это так, то легче преобразовать весь набор данных в однородный массив с элементами по id. Далее вся задача выливается в просто вытаскивании элементов по номерам. Упс, написал про scala, а тут php, но задача все равно точно такая-же, рекурсия с переливом в отдельный flat-массив.
