А в чем сложность? Камера статична? фиксируете фон, разделяете область, снимаемую камерой на 2 области. Подбираете размер, после которого объект становится автомобилем. Получаем следующий алгоритм: вычитаем фон, бинаризируем получившийся результат (до этого возможно фильтруем с применение пространственно-временного фильтра, т.е. не только по текущему кадру усредняем, но и по соседним. Это позволит избавится от шума, дождя, снега, летающих насекомых), находим объекты, который больше определенного порога (чтобы отделить машин от собак и людей), смотрим как меняется положение объекта. Если из области 1 в область 2, то въехал, наоборот - выехал. Проблемы начинаются, если камера фиксирует сразу несколько автомобилей, которые могут перекрывать друг друга при движении и т.п. Тут уже необходим трекинг движения автомобиля + метод отделения одного автомобиля от другого. Ну а после реализации начинаем подбирать параметры: может ли автомобиль проехать весь кадр за 1 секунду. если не может, то все что это осуществит находится явно ближе к камере (птицы, насекомые) и нас не интересует.