Почему rmate не подходит? Emacs реализует это через свой rmate — tramp. Есть куча разнообразныз реализаций rmate на всех языках и плагинов к редакторам.
Второй вариант, это загружать файл временно себе, редактировать локально и автоматом загружать обратно, так можно делать с Cyberduck, например.
