Таблица taggables используется для полиморфной связи, чтобы добавлять теги к любым моделям. В данный модуль не вникал. Но судя по первой строчке из описания нужно добавить трейт HasTags в модель Post. В трейте уже будут все отношения с методами без прописывания связей и т.д.
Получить все посты с тегами можно так
Post::withAnyTags(['first tag', 'second tag'])->get();
хотя название метода плохое и может путать т.к. with в Laravel имеет другую функцию чем whereHas. Лучше было бы hasAnyTags
пс перед добавлением модулей не будет лишним почитать зачем нужен фреймворк, отношения и почему уже можно не использовать join.