В документации, стандартная жадная загрузка:
$books = App\Models\Book::with('author')->get();
foreach ($books as $book) {
echo $book->author->name;
}
А возможно получить коллекцию авторов, в которой у каждого автора есть books которая содержит все книги этого автора без foreach, join и т.п. и без создания отдельного метода в Author? Что-нибудь типа
Author::all()->books()