Yegor S

Если повернуть телефон вертикально - нужно использовать другую ось компаса. Если она, конечно, есть. Например, в широко распространённом компасе HMC5883L от Honeywell - 3 оси. Соответственно, при повороте компаса "на попа" - работает другая ось (ну, например, не Z, a Y). Отслеживать повороты можно по акселеромеру.
Если у компаса только одна ось - тут вам аксель не поможет. Можно выудить какие-то данные о направлении, если телефон повёрнут не совсем вертикально - но точности уже не будет.

Геодезисты расстроены. На бытовом уровне отключение не отразится ровным счётом никак.

Так-так, полегче.
Какая ещё ИНС? Там за 10 секунд такая ошибка накопится, что ё моё. Знаю что говорю. Попробуйте "завесить" в точке коптер с отключенным удержанием по ГПС. Секунд через 10-20 он начнёт плавно съезжать вбок, даже без ветра. Я уж молчу о том, что будет при ветре.

Теперь по делу.
На данный момент внятных полётных контроллеров, осуществляющих автоматические миссии по заданным точкам, мне известно три:
DJI Wookong-M (сейчас она модифицирована и называется DJI A2)
MikroKopter - производит и контроллеры, и полностью готовые коптеры.
ArduCopter.
Последний проект открытый, дешёвый, и адски глюкавый. Но это единственное из доступных по цене решений.

Естественно, все коптеры используют для навигации GPS. И в России качество его не очень хорошее - нет наземных станций коррекции, нет нормального атласа. Поэтому и качество удержания и навигации с использованием GPS страдает.

Вообще - автоматические миссии - это не такое простое дело, каким оно кажется на первый взгляд. И самое пристальное внимание должно уделяться фейлсейвам и системам спасения коптера в случае его нештатного поведения.