Открываете даташиты на контроллер и модуль.
Ищите в даташите на модуль тип интерфейса - SPI, I2C, UART, и так далее.
Ищите в даташите на контроллер этот же тип интерфейса. Если есть поддержка на аппаратном уровне - хорошо, нет поддержки - решаете вопрос с эмуляцией.
Сравниваете логические уровни - TTL это или CMOS, совпадают ли напряжения питания.
Если одна из CMOS-микросхем например на 5V, а другая - на 3.3, у второй должно быть указано, толерантна ли она к 5V на своих входах, или потребуется преобразователь уровней.
Сравниваете скорости работы интерфейсов - контроллер желательно брать в несколько раз быстрее модуля.
Хорошая книжка -
Пей Ан, "Сопряжение ПК со внешними устройствами."