1) Да, может. Два sip-устройства без проблем могут общаться между собой, без промежуточных посредников.
2) Да, можно. Но клиенты не встроенные, а бесплатные, доступные в Маркете. Это CSipSimple и VoIP by AntiSIP. Есть всякие другие (Linphone), но приведенные два - самые стабильные.
3) Подсказать SOHO-железо не могу, работал только с крупноофисным.