Я не силен в сео, и не знаю насколько принципиально использовать неограниченную вложенность разделов.
Например, для страницы, имеющей родителей делаю примерно вот так:
/nazvanie-razdela-4c/stranica-97p
где:
nazvanie-razdela — чпу раздела
4 — уникальный ID раздела в таблице
c — идентификатор экшена для отображения раздела (задается в правилах маршрутизации)
stranica — чпу страницы
97 — уникальный ID страницы в таблице
p — идентификатор экшена для отображения страницы (задается в правилах маршрутизации)
Далее, если раздел с чпу nazvanie-razdela
вложен в другой раздел, то адрес будет примерно таким:
/roditelskiy-razdel-1c/nazvanie-razdela-4c
Т.е. я отображаю только только текущую страницу и одного ее предка.