Как работать с биполярными транзисторами?

Общие цепи - имеется ввиду "минусы питания устройств".
Если один из контактов минус, скорее всего, что максимально напряжение на другом контакте не выше, чем напряжение питания, а ток мизерный, т.к. это идет управление на микроконтроллер рации. Биполярный подойдет. Схемка такая.
А еще с этой задачей хорошо справится оптопара ). Схемка такая. В этом случае общие цепи устройств соединять не нужно.

Каков пьезоизлучатель на ощупь?

Можно. Если подобрать "правильную" частоту, то можно добиться хорошо осязаемых ощущений. Еще можно рассмотреть вариант использования вибромоторов от Нокии.