Для небольшой команды (до 5 человек) можно попробовать в работе Confluence от Atlassian
https://www.atlassian.com/software/confluence. Облачная версия будет бесплатна. А так, подойдет любая wiki-подобная система. Главное в этом процессе не используемое ПО, а качество работы с документацией. Ее всегда необходимо поддерживать в актуальном состоянии.
