Некропостинг, но вдруг кому пригодится. Полностью на вопрос ответить не смогу, но наблюдения такие:
Делал проект на RPi3b (стандартный Debian c офф. сайта rpi), на плюсах в Qt. Gри четырех работающих потоках монитор загрузки процессора (тот, что внизу справа) показывал значения как раз около 60-70%. Один поток занимался циклическим опросом I2C шины (pigpio), опрос 6 устройств, суммарно 54 регистра занимал 10-15 мс. Зависаний / чересчур длинных опросов не наблюдалось. Возможно были пропуски данных, для моего приложения было не критично. Длина шины примерно метр.