PRV1984

Можно связать как угодно. Если это проводное соединение, то SPI, I2C, Serial и т.д. Если беспроводное соединение, то радиомодули. Для корректной работы общения нужно организовать свой протокол. Можете заглянуть сюда для изучения вопроса.

Можно у меня: petrovskyi.rv@gmail.com
Примеры работ здесь

Зачем дважды подавать команду pulseIn. Можно один раз измерить расстояние и уже в условии выполнить необходимые действия, например вот так:

void loop() {
   digitalWrite(trigPin, LOW);
   delayMicroseconds(2);
   digitalWrite(trigPin, HIGH);
   delayMicroseconds(5);
   digitalWrite(trigPin, LOW);
   duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
   distance= duration*0.034/2;

   if (distance > 40) {
      myStepper.step(stepsPerRevolution);
      myStepper.setSpeed(25);
   }
   else if(distance > 30){
      myStepper2.step(stepsPerRevolution1);
      myStepper2.setSpeed(25);
   }
}