Поскольку у вас два input-а (поток по rtsp и картинка-лого), вам придется использовать complex filtergraph. Что означает, что видео будет пересжиматься (то есть -c copy использовать уже не удастся). Соответственно, добавьте в свою строку
Попробуйте использовать опцию -strftime, тогда вы сможете задавать шаблон имени, состоящий из значений даты и времени.
Если это не сработает по какой-то причине, то же самое со сграбленным файлом можно сделать сразу после его создания, используя утилиту jhead (она предназначена для манипуляций с JPEG-файлами, их переименования, изменения EXIF).