А зачем вам raspberry pi? Из пушки по воробьям, да и не для того он предназначен, сделайте на at mega(arduino) или любом другом подходящем микроконтроллере. А если так сильно нужно, чтоб дистанционно управлялось, то можно отдельно повесить тот же raspberry, который не будет управлять моторами, но будет принимать ваши команды через интернет и посылать их ардуине.
