Я двигался бы в направлении взятия под контроль развиваемой на двигателе мощности и ограничения момента. Не специалист по управлению электродвигателями, но нечто похожее решал для гидравлической системы (если правильно понял задачу). Представленный график оборотов не очень интересен. Гораздо интереснее было бы посмотреть на график тока. Я двигался бы в сторону каскадного пид-регулятора, где внутренним контуром был бы регулятор с обратной связью по току, уставку которому давал бы регулятор с обратной связью по оборотам - это позволит вам контролировать процесс разгона, находясь при этом в рамках ограничения момента на валу двигателя. Как то так, думаю. В общем, подумайте, какие параметры системы вы вообще можете контролировать, и почитайте про каскады пид-регуляторов. Что касается теории, то советую статьи на
controlguru.com/table-of-contents от корки до корки ;) Инглиш, к сожалению...
P.S. Да, и ничто не мешает вам менять настройки пид-регулятора на лету, автоматически, в зависимости от реальных измеренных параметров процесса.
