Вы берете voiceChannel из объекта member, но у него нет такого свойства, попробуйте извлекать нужный канал так: message.member.voice.channel, по идее должно заработать, или по крайней мере перестанет при любом раскладе говорить, что вы вне голосового канала
В конечном итоге, чтобы понять, как это работает, вы бы все равно оказались в документации, независимо от этого. Так что? Вам нужны эти лишние обороты?
То что я дам вам готовое решение никак не улучшит ваше понимание того, как можно сделать альтернативный или схожий функционал, а тем более не улучшит представления о возможностях, которые имеются в библиотеке
Если вы не умеете читать документацию, то я вам ничем помочь не могу. Это самый базовый навык и если вы не можете сами ею пользоваться, то ничего больше проблем вам не светит, Den18,
