KaraBaras

Если использовать много join, то запрос становится медленным. Гораздо быстрее работают подзапросы, особенно в сочетании с пагинацией.

Goods.objects.annotate(
    PriceGroups_id_1_price = Subquery(Price.objects.filter(goods_id=OuterRef('id'), pricegroup_id=1).values('price')[:1]),
    PriceGroups_id_2_price = Subquery(Price.objects.filter(goods_id=OuterRef('id'), pricegroup_id=2).values('price')[:1]),
    PriceGroups_id_3_price = Subquery(Price.objects.filter(goods_id=OuterRef('id'), pricegroup_id=3).values('price')[:1]),
)

В целом архитектура БД кажется странной, т.к. если групп всего и всегда три, то лучше цены хранить в отдельных полях модели Goods.
Если количество групп меняется, то кроме проблемы с которой уже столкнулись, будет ещё множество проблем и не факт, что можно будет найти их решение.

То же самое решение, но для переменного числа групп:

group_count = 3
subquery = Subquery(Price.objects.filter(goods_id=OuterRef('id')))
qs = Goods.objects.annotate(
    **{
        f'PriceGroups_id_{group_id}_price': subquery.filter(pricegroup_id=group_id).values(
            'price')[:1]
        for group_id in range(1, group_count + 1)
    }
)