Если там гидропередача, то только датчики обратной связи на сами гусеницы, те же оптроны, датчики холла и тп.
Тк. очень много мест для рассинхрона, как электронных, так и физических.
Если одна гусеница наехала на препятствие - Вы никак не узнаете что она замедлилась, тк. сигнал ушел но нагрузка на двигатель была больше расчетной и он не смог провернуть гусеницу
