Прежде всего смотрите на RTOS (любую) как на инструмент решения Вашей задачи. У любого инструмента есть описание: Курниц (вполне себе актуален и сейчас) и офф мануал в pdf (по-моему бесплатно дают).
Правильно пользоваться ОС это значит понимать:
1) разницу в примитивах синхронизации (очередь, мьютекс, семафор) когда и где ими пользоваться
2) как задавать размер стека и приоритет задачам
3) что делать в прерываниях и что делать в задачах (в том числе как правильно задавать приоритеты прерываний)
Это первое что пришло на ум.
Мне лично, после перехода на ОС, пришлось немного перестраивать мышление при написании кода:
1) ты никогда не знаешь когда выполнится код в одной задаче по сравнению с соседней задачей.
2) выполнение задачи могут прервать другие задачи и прерывания
3) если задача куда-то пишет, а другая читает - значит их нужно синхронизировать
и т.д.
Удачи!
