Самый простой способ прописать эту строку в /etc/rc.local. На системах с systemd нужно или сделать свой unit или смотреть, вдруг дистрибутор предоставляет слой совместимости и rc.local тоже есть.
Всё, что отсюда будет вызвано, будет вызвано от имени root, соответственно никаких sudo не нужно, прав хватит.
