Брать учебник физики и изучать механику.
Физика ведь не только из коллизий состоит.
Конечно пишут и свою физику. (в том же Сryengine своя реализация физики, довольно продвинутая)
Игр с самописной физикой не мало.
Но в основном берут готовые физические движки и дописывают нужный функционал (изменяют имеющийся под свои задачи) (физика транспорта и т.д)
Физических движков много ODE, Bullet, Havok, PhysX и др.
