Решил задачу. Правда уже на Golang + Ebiten, там получилось реализовать и повороты и расчёты и коллизии.
Помогла ссылка на статью, а так же ИИ.
Статья 2D Rotated Rectangle Collision. ИИ подсказал как написать код, а потом адаптировал всё под себя. Так как часть работы (повороты + поиск координат углов ректа при этом) уже была сделана.
Теперь новые проблемы, новые испытания. =)