Доброго времени суток!
У RigidBody есть параметр сглаживания "разрывов" между моделями, почитайте документацию. Если я не ошибаюсь он называется "Interpolate".
Если модель "на костях", то с Joints проблем не будет, повторюь - обучалки и документация в помощь, т.к. сам недавно сталкивался с похожей проблемой.
