Зря не рассматриваете вариант Си под малину, поскольку разработка на Си под STM32 еще сложнее, т.к. ресурсы сильно ограничены и придется реализовывать ОС.
Тут уместно подумать в какую сторону будет развиваться проект. Если нужна гибкость, веб морда и дистанционное управление - нужно брать малину и пилить до достижения необходимой производительности.