1. Нужно просто написать в соответствующей форме на сайте регистратора?
Ну, не то чтобы совсем "просто написать". Сначала нужно поднять у себя bind, составить файлы зон, заполнить их данными. Раньше еще тестирование было, сейчас переключение происходит сразу - сам накосячил, сам и исправляй :)
Если поднимать у себя bind неохота, то можно купить такую услугу у регистратора.
2. Можно ли использовать один и тот же IP для обоих NS?
Нет. Два DNS-сервера нужны для обеспечения надежности, чтобы информация о зоне была всегда доступна. Впрочем, во времена всеобщей коммерческой целесообразности и сюсюканья с чайниками все бывает. Здесь проще всего купить услугу secondary DNS у регистратора, стоит копейки.