я это реализую вот так:
если надо вернуться в главное меню, тогда:

if 'Назад' in message.text:
    await message.answer("Ты вернулся в главное меню", reply_markup=kb.markup_home)

подменю:
Когда человек находится в в каком-то состоянии, то я проверяю что он прислал, если "Назад", тогда переношу его в прошлое состояние, и вывожу нужную клавиатуру. Вот код:

@dp.message_handler(state=Update_account.UpdateFirstName)
async def answer_first_name(message: types.Message, state: FSMContext):
    text = message.text
    if text == "Назад":
        await message.answer('Ты вернулся назад', reply_markup=kb.update_account)
        await Update_account.Update.set()
    else:
        <тут действие если не нажата кнопка "Назад">