В той же документации, собственно, и написано, что совершать какие бы то ни было действия нужно в обработчике ResultURL, а SuccessURL - это так, для декора.Совершать действия с чем? Например, пополнить баланс после успешной оплаты? То естественно это должно быть только в ResultURL, а вот для редиректа как раз SuccessURL.
Половина способов оплаты на Робокассе происходят НЕ на сайте Робокассы. Какой бы SuccessURL вы ни выставили - клиент по нему тупо не попадет, поскольку с сайта Робокассы он уже ушел, и возвращаться ему туда незачем.